2014年 ROBOCUP 的注册阶段，ZJUDANCER 专门看了几个老对手的 qualification video——BOLD-HEARTS, EROS, AUTMAN, CIT-BRAINS, MRL 等等。一轮看下来，也还好嘛，今年应该也能四强（决赛或者冠军也有可能呀）。恍惚间看到一个叫 BASET 的队伍，咦，这货从哪冒出来的？以前从来没听说过。嗯，所有强队都是至少有几年历史积淀才赢得了 ROBOCUP 的，菜鸟，不看也罢。

后来的事情，我们都知道了。

小组赛，ZJUDANCERS 看到几个怪兽一样的庞然大物立在场地 A 上，踢了一场 7:0。奇怪，那么大的身体，健步如飞，脚部稳健，一脚球能射穿全场——ZJUDANCER 的机器人从中场开球到进球，一般要倒3到4脚。

这货第一次参赛就这么牛逼？瞥一眼他们队服，后背是 BASET 几个大字母。

于是整个赛程， BASET 像一根利剑悬在 ZJUDANCERS 头上，直到四分之一决赛将 ZJUDANCER 翘翻。

还有一些事情，我们是后来才知道的。

AUTMAN 突然变弱了，毫无进攻能力，作为种子队，小组赛出局。BASET 那群人，老队友说似曾相识。一问，他们竟是以前 AUTMAN 原班人马，而现在的 AUTMAN 都是新人，一个空壳而已。BASET 从一年前开始做 90cm 高的大个机器人，一年而有成。

我们则是比赛前一个多月，研究今年赛制变化，场地变大，球门变大，应有大机器人，于是试着开发高个守门员。时间太短，无疾而终。

BASET 这盘棋下得太大了。

赛后反思，问题是各方面的，不过机械这边确实问题不小，最大的问题是没有和电路的小伙伴沟通和配合好，我的设计稿很多我认为合理的细节和尺寸，后期给电路的装配和调试造成很大困扰。电路不稳定，电子罗盘失灵。电路是软硬件的接口，出问题是致命的，代码写得再好都于事无补。

赛后晚饭，六个人点了场馆里最贵的套餐，不停聊，聊了很多。突然发现大家一直在埋头干活，闷着，一场败北，反而把口子打开，各种好的不好的话，靠谱不靠谱的想法，全部迸发出来。犹如催化剂一般，想法激发出新想法，脑洞全开。关于已有的问题，关于未来的构想，前所未有地汹涌而至。

机械和电路应该合并，硬件本一家。

机器人这两年一直在小修小补，做加法，是否过于冗余？

BASET 的崛起已经昭示了未来的方向，高个机器人必须提上日程。

并联腿似乎已经走到头，串联腿才是主流和趋势吧。

为什么我们的机器人耐用性差？这两年加了好多加固机构，原理上应该非常有效，为什么经过一两场稍微激烈的比赛机器人就半残废了？也许应该增加的不是结构刚度，而是柔度呢？

一定要有大的目标，并且要一开始就提出来——今年四月才开始设计新机器人，五月才提出做高个机器人，硬件有错根本没时间修改和制作第二版。

最让人伤感的一点，要有长期奋战的队员。我在队里待了两年，第一次参加国际赛，临场无经验非常吃亏。更重要的是，只有国际赛上战场般的节奏，才能把你设计的所有漏洞以最大化最刻骨铭心的方式暴露出来，经过这番洗礼，你才能对硬件的合理性和优化思路有切肤之痛般的认识。此之谓「经验」。

然而我马上就走了。就算我把所有的经验教训全部告诉接班人，也未必有用——所谓经验教训，更多是针对自己，从别人那里听来的经验教训，耳旁风罢了。

所以一定要尽早做，尽早经历挫折洗礼。对于实验室而言，人员留守时间一定要够长，而我们的问题在于，以本科生为主，一般大三进来，大概三分之一甚至更少的人坚持到最后，大四毕业除了一两个留本校的其他全都离开，满打满算一个人就待两年。两年里，还要在完成主业的前提下，抽空来完成实验室的工作——大三要刷绩点、考英语、刷竞赛，大四上要申请、要实习、要找工作，真正留给实验室的时间真的太少。

像我到大四才逐渐找到设计的感觉，到毕业参加国际赛才找到开发的信心和方向，但对于这个团队而言，已经太晚。

曾经长期称霸 ROBOCUP HUMANOID KIDSIZE 的 DARWIN，四五年里一直活跃的就是 U PENN 的两个研究生，活跃到后来在 HUMANOID 组里无人不知无人不晓，人称 DARWIN 双雄。他们的机器人简单小巧，敏捷善奔，百摔不烂——几乎所有的优点都是我们的软 肋。今年他们有一个已经走了，另一个还在，不过已经不玩 KIDSIZE，改玩 ADULTSIZE 了。

做硬件开发的，两年哪够，何况还是 part-time 的两年。要有四年、五年，乃至八年、十年，才能磨出真正锋利的宝剑。

所以我愈发认可当初作出读博的决定。也许四年还嫌太短呢。

可能我们实验室本身过强的流动性和非专业性，决定了我们爬不到最顶尖的高度。偶有一两届特别牛逼的人出来，做出漂亮的成果，比如我们的2011-2013那几年。此之谓黄金时代。

足球届，弱队才有黄金时代，什么捷克、希腊、韩国日本，从没听德国人、巴西人提什么黄金时代。

熊蓉老师说，小型组现在那么强，一是前几年失败后痛定思痛，停赛一年，所有技术全部重构；二是一直有经验丰富的带队人，今年队长是研三的，领队更恐怖，已经工作好几年了，但因为工作在中控和我们有交集，毕业后仍然每年都在小型组督促工作和带队比赛。

熊蓉老师说，之后会给我们配博士生当技术顾问。

我还是相信，这次失败会成为 ZJUDANCER 革新的契机，可能两三年后我会看到 ZJUDANCER 用全新的机器人登上巅峰。

可是那时我已经不在了。我现在有那么多想法，那么多方案，那么宏远的蓝图，都已经无法施展。

我真的好想再活五百年。