RoboCup 2014: 战后记

2014-07-24

robot

2014年 ROBOCUP 的注册阶段,ZJUDANCER 专门看了几个老对手的 qualification video——BOLD-HEARTS, EROS, AUTMAN, CIT-BRAINS, MRL 等等。一轮看下来,也还好嘛,今年应该也能四强(决赛或者冠军也有可能呀)。恍惚间看到一个叫 BASET 的队伍,咦,这货从哪冒出来的?以前从来没听说过。嗯,所有强队都是至少有几年历史积淀才赢得了 ROBOCUP 的,菜鸟,不看也罢。

后来的事情,我们都知道了。

小组赛,ZJUDANCERS 看到几个怪兽一样的庞然大物立在场地 A 上,踢了一场 7:0。奇怪,那么大的身体,健步如飞,脚部稳健,一脚球能射穿全场——ZJUDANCER 的机器人从中场开球到进球,一般要倒3到4脚。

这货第一次参赛就这么牛逼?瞥一眼他们队服,后背是 BASET 几个大字母。

于是整个赛程, BASET 像一根利剑悬在 ZJUDANCERS 头上,直到四分之一决赛将 ZJUDANCER 翘翻。

还有一些事情,我们是后来才知道的。

AUTMAN 突然变弱了,毫无进攻能力,作为种子队,小组赛出局。BASET 那群人,老队友说似曾相识。一问,他们竟是以前 AUTMAN 原班人马,而现在的 AUTMAN 都是新人,一个空壳而已。BASET 从一年前开始做 90cm 高的大个机器人,一年而有成。

我们则是比赛前一个多月,研究今年赛制变化,场地变大,球门变大,应有大机器人,于是试着开发高个守门员。时间太短,无疾而终。

BASET 这盘棋下得太大了。

赛后反思,问题是各方面的,不过机械这边确实问题不小,最大的问题是没有和电路的小伙伴沟通和配合好,我的设计稿很多我认为合理的细节和尺寸,后期给电路的装配和调试造成很大困扰。电路不稳定,电子罗盘失灵。电路是软硬件的接口,出问题是致命的,代码写得再好都于事无补。

赛后晚饭,六个人点了场馆里最贵的套餐,不停聊,聊了很多。突然发现大家一直在埋头干活,闷着,一场败北,反而把口子打开,各种好的不好的话,靠谱不靠谱的想法,全部迸发出来。犹如催化剂一般,想法激发出新想法,脑洞全开。关于已有的问题,关于未来的构想,前所未有地汹涌而至。

机械和电路应该合并,硬件本一家。

机器人这两年一直在小修小补,做加法,是否过于冗余?

BASET 的崛起已经昭示了未来的方向,高个机器人必须提上日程。

并联腿似乎已经走到头,串联腿才是主流和趋势吧。

为什么我们的机器人耐用性差?这两年加了好多加固机构,原理上应该非常有效,为什么经过一两场稍微激烈的比赛机器人就半残废了?也许应该增加的不是结构刚度,而是柔度呢?

一定要有大的目标,并且要一开始就提出来——今年四月才开始设计新机器人,五月才提出做高个机器人,硬件有错根本没时间修改和制作第二版。

最让人伤感的一点,要有长期奋战的队员。我在队里待了两年,第一次参加国际赛,临场无经验非常吃亏。更重要的是,只有国际赛上战场般的节奏,才能把你设计的所有漏洞以最大化最刻骨铭心的方式暴露出来,经过这番洗礼,你才能对硬件的合理性和优化思路有切肤之痛般的认识。此之谓「经验」。

然而我马上就走了。就算我把所有的经验教训全部告诉接班人,也未必有用——所谓经验教训,更多是针对自己,从别人那里听来的经验教训,耳旁风罢了。

所以一定要尽早做,尽早经历挫折洗礼。对于实验室而言,人员留守时间一定要够长,而我们的问题在于,以本科生为主,一般大三进来,大概三分之一甚至更少的人坚持到最后,大四毕业除了一两个留本校的其他全都离开,满打满算一个人就待两年。两年里,还要在完成主业的前提下,抽空来完成实验室的工作——大三要刷绩点、考英语、刷竞赛,大四上要申请、要实习、要找工作,真正留给实验室的时间真的太少。

像我到大四才逐渐找到设计的感觉,到毕业参加国际赛才找到开发的信心和方向,但对于这个团队而言,已经太晚。

曾经长期称霸 ROBOCUP HUMANOID KIDSIZE 的 DARWIN,四五年里一直活跃的就是 U PENN 的两个研究生,活跃到后来在 HUMANOID 组里无人不知无人不晓,人称 DARWIN 双雄。他们的机器人简单小巧,敏捷善奔,百摔不烂——几乎所有的优点都是我们的软 肋。今年他们有一个已经走了,另一个还在,不过已经不玩 KIDSIZE,改玩 ADULTSIZE 了。

做硬件开发的,两年哪够,何况还是 part-time 的两年。要有四年、五年,乃至八年、十年,才能磨出真正锋利的宝剑。

所以我愈发认可当初作出读博的决定。也许四年还嫌太短呢。

可能我们实验室本身过强的流动性和非专业性,决定了我们爬不到最顶尖的高度。偶有一两届特别牛逼的人出来,做出漂亮的成果,比如我们的2011-2013那几年。此之谓黄金时代。

足球届,弱队才有黄金时代,什么捷克、希腊、韩国日本,从没听德国人、巴西人提什么黄金时代。

熊蓉老师说,小型组现在那么强,一是前几年失败后痛定思痛,停赛一年,所有技术全部重构;二是一直有经验丰富的带队人,今年队长是研三的,领队更恐怖,已经工作好几年了,但因为工作在中控和我们有交集,毕业后仍然每年都在小型组督促工作和带队比赛。

熊蓉老师说,之后会给我们配博士生当技术顾问。

我还是相信,这次失败会成为 ZJUDANCER 革新的契机,可能两三年后我会看到 ZJUDANCER 用全新的机器人登上巅峰。

可是那时我已经不在了。我现在有那么多想法,那么多方案,那么宏远的蓝图,都已经无法施展。

我真的好想再活五百年。


标签: robotics杂谈

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