OKVIS 笔记:后端状态量参数结构

2018-01-23

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主要涉及源文件:

okvis_ceres/include/okvis/ceres/ParameterBlock.hpp
okvis_ceres/include/okvis/ceres/ParameterBlockSized.hpp
okvis_ceres/include/okvis/ceres/PoseParameterBlock.hpp
okvis_ceres/include/okvis/ceres/HomogeneousPointParameterBlock.hpp
okvis_ceres/include/okvis/ceres/SpeedAndBiasParameterBlock.hpp

ParameterBlock

OKVIS 状态量的基础抽象类是 ParameterBlock,结构如下:

▼ okvis::ceres : namespace
  ▼ ParameterBlock : class

     [prototypes]
    +dimension() const
    +liftJacobian(const double* x0, double* jacobian) const
    +minimalDimension() const
    +minus(const double* x0, const double* x0_plus_Delta, double* Delta_Chi) const
    +parameters()
    +parameters() const
    +plus(const double* x0, const double* Delta_Chi, double* x0_plus_Delta) const
    +plusJacobian(const double* x0, double* jacobian) const
    +setParameters(const double* parameters)
    +typeInfo() const

     [functions]
    +ParameterBlock()
    +~ParameterBlock()
    +fixed() const
    +id() const
    +localParameterizationPtr() const
    +setFixed(bool fixed)
    +setId(uint64_t id)
    +setLocalParameterizationPtr( const ::ceres::LocalParameterization* localParameterizationPtr)

     [members]
    #fixed_
    #id_
    #localParameterizationPtr_

可以看到,数据方面,只有三个成员([members]):是否 fix、id、局部参数类指针。 该基础类不存储具体的状态估计数据。

接口设计上,有很多虚函数([prototypes])需要被继承, 比如增量函数、增量 Jacobian、参数维度、局部最小参数维度等等, 和 Ceres Solver 的接口设计相仿。

ParameterBlockSized

ParameterBlockSized 继承自 ParameterBlock

template<int Dim, int MinDim, class T>
class ParameterBlockSized : public okvis::ceres::ParameterBlock
{
  /// ...

  protected:
  double parameters_[Dimension];
}

顾名思义,该类可用于表示参数 size(即维度)固定的状态量 (我们所要处理的大部分状态量,如 pose、landmark、bias 等,皆是如此), 故其 members 中包含参数维度、局部最小参数维度,以及长度为参数维度的状态参数。 也就是说,ParameterBlockSized 就是盛放状态量参数的类。 其具体结构如下:

▼ okvis::ceres : namespace
  ▼ ParameterBlockSized : class

     [prototypes]
    +estimate() const
    +setEstimate(const T& estimate)

     [functions]
    +ParameterBlockSized()
    +~ParameterBlockSized()
    +dimension() const
    +minimalDimension() const
    +parameters()
    +parameters() const
    +setParameters(const double* parameters)

     [members]
    +Dimension
    +MinimalDimension
    #parameters_

有两个 prototypes 需要被继承:获得当前估计,和设定当前估计; 加上参数维度 Dim、局部最小参数维度 MinDim 和估计量的类 T 作为模板, 可被不同子类的继承,为不同状态量进行自定义。

至此,我们就可以定义系统里各种状态量了。

PoseParameterBlock

SE(3) 位姿状态量由 PoseParameterBlock 定义,继承自 ParameterBlockSized:

class PoseParameterBlock : 
  public ParameterBlockSized<7,6,okvis::kinematics::Transformation>
{
/// ...
private:
  okvis::Time timestamp_; 
}

估计量用的类是 okvis::kinematics::Transformation; members 多了一个时间戳。 具体结构不再罗列了,把 ParameterBlock ParameterBlockSized 两个基类中的 prototypes 都给继承了就是。 值得一提的是,其内部各种参数变换是基于 PoseLocalParameterization 类的, 请参看《位姿变换及其局部参数类》。

HomogeneousPointParameterBlock

齐次 3D 点座标由 HomogeneousPointParameterBlock 定义,继承自 ParameterBlockSized:

class HomogeneousPointParameterBlock :
  public ParameterBlockSized<4, 3, Eigen::Vector4d>
{
  /// ...
private:
  bool initialized_;  ///< Whether or not the 3d position is considered initialised.
}

估计量用的是四维向量; members 多了一个是否已被初始化的 flag。 内部参数变换基于 HomogeneousPointLocalParameterization 类,都比较简单,不赘述。

SpeedAndBiasParameterBlock

速度和 bias 归并为一个状态量,由 SpeedAndBiasParameterBlock 定义,继承自 ParameterBlockSized:

typedef Eigen::Matrix<double, 9, 1> SpeedAndBias;

class SpeedAndBiasParameterBlock :
  public ParameterBlockSized<9, 9, SpeedAndBias> 
{
  /// ...
private:
  okvis::Time timestamp_; 
}

估计量用的是九维向量(速度项 3,两个 bias 各 3); members 多了一个时间戳。 这个状态量不是非欧流形,内部参数变换都是线性变换。

小结

第一层:ParameterBlock 为不包括状态估计数据的基础抽象类;

第二层:ParameterBlockSized 为包括状态估计数据的固定维度的基础类;

第三层:PoseParameterBlock HomogeneousPointParameterBlock SpeedAndBiasParameterBlock 为针对不同种类状态量的具体实现。

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